GNSS RTK、组合导航与位置真值系统怎么选

先确定最终要用哪一种数据

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这不是按型号数字由小到大排列的性能等级。RU、HPU 与 POPU 面向的主要任务不同；是否适用，应由需要的数据、现场环境和验收方式决定。

RTK 与组合导航，先理解使用条件

GNSS 定位受现场信号条件影响。建筑、树木遮挡和反射造成的多路径可能降低定位质量；“支持 RTK”不能替代实际定位状态的检查。参考：GPS.gov 定位精度说明。

RTK 选型时还需落实基准站或网络差分来源、数据格式、传输链路及服务条件。不要默认购买定位模块就包含差分服务。参考：NovAtel 对 RTK 改正数据的说明。

GNSS / INS 组合导航将卫星信息与惯性测量结合。惯性导航需要初始化，单独依靠惯性传播时误差会随时间积累；不能从“组合导航”推导出任意时长、任意遮挡下的固定精度。参考：GNSS + INS 基本原理。联舟具体型号的遮挡表现和误差指标，应按对应配置与测试条件确认。

RU、HPU、POPU 的接口与配置

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如同时需要计算平台，可查看 APU 边缘计算控制器；APU 的内置 GNSS RTK 与计算接入能力不等于上述全部导航或测试功能。需要跨设备时间对齐时，另行核对 多传感器时间同步方案。

“真值”如何成为可用的测试参考

1. 约定比较对象与指标。明确比较位置、速度还是姿态，使用什么坐标系、参考点、单位和统计方式。
2. 测量安装关系。记录天线、惯性单元和被测设备之间的位置与方向关系；不同安装点的数据应转换到约定参考点再比较。
3. 对齐时间。核对时间基准、数据频率、延迟与插值规则。时间错位可能被误读成位置或姿态误差。
4. 保留质量信息。同步记录定位状态、可用质量标记、配置和环境变化；异常、未初始化或无效数据应单独标注。
5. 保留处理过程。记录实时或后处理结果的来源、软件配置、有效区间与统计条件，使结果可以复核。

位置真值系统也是有测量误差的参考系统。是否足以评估被测对象，应依据参考系统的不确定性和项目指标判断；产品名称不能代替验收证明。上述步骤是建议的测试流程，不是已经完成的产品试验结果。

咨询前准备一份简短需求单

• 应用与环境：机器人或车辆类型、室内外、典型遮挡、天线安装空间。
• 所需输出：位置、速度、姿态或原始数据；坐标系、频率和实时性要求。
• 连接条件：串口或 CAN、供电、已有天线、差分数据来源和网络条件。
• 辅助信息：是否可提供轮速，是否需要外部时间同步与其他传感器联采。
• 交付与验收：软件授权、附件、记录方式、需要证明的指标与对应测试场景。

把需求单与候选型号一起发送给联舟，可更快确认接口、附件与交付边界。联系联舟确认方案。